INTERACTIVE ENCODER WORKBENCH
看见角度，找回圈数。
转动轴、模拟掉电，再观察两路差齿相位如何定位输出位置。
● 电机轴● 输出轴
01 传动实验
拖动任一轴盘t = 0.0 s
02 角度波形
2 kHz 仿真采样
滚轮缩放 · Shift 调整角度 · 峰值保留
03 掉电与位置恢复
位置已标定角度留得住，圈数如何找回？
先转动轴，再模拟掉电。差齿将从多个候选中找出匹配位置。
实时相位输出单圈读数＋差齿相位
恢复过程
等待实验- 1
读取相位
读取安装轴单圈角度与 A/B 相位。
- 2
展开候选
用单圈角度与行程约束枚举整圈数。
- 3
比对差齿
预测每个候选的 A/B 相位并计算误差。
- 4
定位结果
保留两路相位均一致的候选。
↻
从一次掉电开始
输出轴安装：单圈角度保留，圈数未知。电机轴安装：输出位置出现多个候选。
—
等待差齿验证
位置未确定
| 候选 | 输出整圈 k | 输出圈数 | 单圈角度 | 预测 A | 预测 B | 最大相位误差 |
|---|
计算依据与边界
候选安装轴圈数为 q = 单圈角度 / 360° + k。两路预测相位分别为 A = mod(−q × Z₀ / Zₐ, 1) × 360° 和 B = mod(−q × Z₀ / Zᵦ, 1) × 360°。只有两路都匹配，候选才保留。
电机轴安装时，输出位置为 q / 减速比。单圈读数与差齿融合后的重复周期为 lcm(Zₐ, Zᵦ) / gcd(lcm(Zₐ, Zᵦ), Z₀) 个安装轴整圈。模型假设零位已标定、理想刚性传动；超出唯一范围可能有多个匹配。
04 从恢复范围设计齿数
目标为区间宽度，右端点不包含；结果为运动学方案，实际设计需另行校核尺寸、回差和编码器精度。